ロボット店長の二足歩行は自作できるのか？

こんにちわ。

シンギュラリティのマスターです。

 

本日も

ロボット店長を作っていきます。

ロボット店長の頭脳は出来たので、

次は体を作っていきます。

 

まずは、

やっぱり二足歩行ですよね！

でもどうやって作るのか。

 

 

どうやら調べてみると

片足６自由度、両足で計１２自由度の

リンク機構で作るっぽいですね。

 

で、

体の重心が両足で挟まれた

「支持多角形」から出ないように

姿勢制御をする、と。

 

 

どう考えるんでしょ？

地面についてる足を固定端とした

１２自由度リンクの重心問題を解けばいいのかな？

慣性まで考えるとモデルベース制御で考える

必要がありそうですね。

 

実はマスターは

重機の制御の研究をしていたので、

油圧ショベルのアームのようなモノの

制御を考えるのは得意です。

 

とは言っても、

油圧を使う大きなモノが専門で、

けっこう稀有な専門分野がゆえに

会社を辞めると使い道がないのが

悩みですけどね。

 

でも、

こういうロボットの足のようなモノを

考えるのには役立ちます。

 

しかし、まぁ、

１２自由度は多すぎるので、

２自由度くらいまで拘束しないと

まともに逆運動学方程式が

解けなそうですね。

 

だとしても

拘束の条件分けとか面倒そう。

足の裏だって本当に固定端として

考えても良いのか・・・。

 

というか

モデルベースで考えたとして、

Arduinoにモデルは実装できるのだろうか。

 

何より、

いまやMATLAB/Simulinkすら

持たない自分にモデルベースで

制御をやる気力があるのか・・・。

 

 

う～ん、ダンボットでいいや！

6000円で買える二足歩行ロボット！

素晴らしい！！

 

まずは簡単なところからはじめます！！！

 

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